卓驭嵌入式底软面试经验&&零跑BMS软件工程师

卓驭

自我介绍

1介绍项目
2自己负责哪一部分的
3项目当中遇到的难点以及怎么解决的
4在项目当中学习到了什么

讲一下什么是优先级反转

定义

优先级反转是指：
一个高优先级任务等待一个被低优先级任务持有的资源，而此时中等优先级任务不断运行，导致高优先级任务无法获得资源，从而“反转”了原有的调度优先级逻辑。

例子

任务	优先级	说明
Task_H	高	要访问共享资源 A
Task_M	中	与资源 A 无关，做其他事
Task_L	低	正在使用共享资源 A

执行过程：
1.Task_L 获取了 互斥锁 Mutex_A；

2.此时 Task_H 准备运行，也要访问资源 A；

3.Task_H 被挂起，等待 Task_L 释放 Mutex；

4.在这期间，Task_M 不断运行；

5.Task_L 被饿死，不能释放 Mutex，Task_H 也永远等不到资源。

➡️ 高优先级任务 Task_H 被中优先级任务 Task_M 间接阻塞了

注意情况

在实时系统中，任务优先级的调度顺序非常关键；
如果高优先级任务不能及时运行，可能导致系统崩溃或硬件故障（如航天器控制、汽车安全系统）；
历史上最著名的案例：
NASA “火星探路者”号因优先级反转导致系统频繁重启

如果指针执行++操作，指针移动了几个字节

指针执行 ++ 操作时，它会移动**sizeof(所指类型)**个字节。

int *p_int;
char *p_char;
double *p_double;

p_int++;     // 移动 4 字节（假设 int 是 4 字节）
p_char++;    // 移动 1 字节
p_double++;  // 移动 8 字节（假设 double 是 8 字节）

讲一下常量指针和指针常量

常量指针（const int *ptr）是指指向常量的指针，不能通过指针修改值，但可以改变指针的指向；指针常量（int *const ptr）是指自身是常量的指针，不能改变指向，但可以通过它修改指向地址上的值；如果写成 const int *const ptr，则指针和它指向的数据都不能修改。

讲一下静态变量和静态函数

静态变量

本质与存储特性

在 C 语言中，使用 static 修饰的变量具备静态存储期（Static Storage Duration），即：
编译时分配内存，程序整个生命周期内保持存在，直到程序结束才释放。
它与变量的作用域无关 —— 即使定义在局部作用域中，也不会在函数退出时被销毁。

作用域与可见性

若在函数内部声明，变量作用域仍然是该函数本地，但生命周期变成全局；
若在文件级作用域声明（即不在任何函数中），static 限定其链接属性为内部链接，使该变量只能在本文件中访问，防止外部符号冲突。

初始化行为

静态变量在程序加载时由系统初始化（未显式赋值时默认初始化为 0）；
它只会在程序启动阶段初始化一次，即使函数被调用多次，也不会重复初始化。

典型应用场景

记忆函数执行状态或计数值（如单例、自增 ID）；
限制全局变量的可见性，实现模块封装；
在驱动开发中，维护设备状态结构体的静态引用。

静态函数

本质：链接属性为内部链接

函数默认具有外部链接性（external linkage），可以被其他文件引用（通过 extern）。
而 static 修饰函数后，会将其链接属性修改为 内部链接（internal linkage），即：
编译器在链接阶段不会将该符号导出给其他编译单元（.o 文件），只能在本文件内解析。

作用域与可见性

静态函数的作用域限制在当前编译单元（源文件）内；
不能通过其他模块的 extern 声明来访问，提高封装性和模块隔离性；
编译器对静态函数有更多优化空间（如内联、去除未引用的函数）。

典型应用场景

实现模块私有函数，防止命名冲突；
在设备驱动、协议栈、库开发中，常用 static 函数将接口函数与实现函数解耦；
与 static 变量配合，实现静态私有状态封装（类比面向对象中的 private 成员）。

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零跑BMS软件工程师

简历

我面的是BMS部门，对我的简历问的比较细，就问了一个八股文，经典就是这个项目背景是什么，你是怎么做的，遇到什么困难，学到什么。
1.你项目用到哪些驱动
2.你这个项目驱动是你自己写的吗
3.FreeRTOS是你自己移植的吗

ARM内核单片机上电到main函数之前做了什么工作

ARM Cortex-M 单片机上电后，核心会首先从向量表中读取初始 SP 和复位地址，进入启动代码中的 Reset_Handler。启动流程包括初始化堆栈、复制 .data 段到 RAM、清空 .bss 段、配置系统时钟（调用 SystemInit）、初始化 C/C++ 运行环境，最终跳转到 main()。这个流程由汇编启动文件和链接脚本共同驱动，是整个系统可靠启动的基础。
[1] 上电复位
↓
[2] CPU从向量表中取复位中断地址
↓
[3] 进入启动文件的 Reset_Handler（汇编写的 startup.s）
↓
[4] 初始化堆栈指针（MSP）
↓
[5] 初始化 .data 段（从 Flash 拷贝到 RAM）
↓
[6] 清空 .bss 段（全局未初始化变量清零）
↓
[7] 调用 SystemInit()（配置时钟、PLL、FPU等）
↓
[8] 调用 C 库初始化（可能包含构造函数）
↓
[9] 跳转到 main() 函数